如今科学技术高速发展,工业技术的提升变得越加重要,其中智能制造在当下环境中扮演着重要角色。在发展智能制造方面,机器人技术因为其特殊优势,是不可忽略的方面。机器人是一种自动机装置,人们可以对其进行程序的编写,使其按照已经编写好的轨迹进行运动。机器人技术是很多种技术的融合,如计算机技术、机械制造技术、人工智能技术等^[1]。工业机器人是具有自动控制、可编程,有3维以上自由度操作功能的机器,在工业生产中被广泛运用。其中打磨机器人的应用十分广泛,机器人技术快速发展,机器人越来越广泛的应用于零部件磨抛^[2],由于打磨技术属于精加工领域^[3],熟练的打磨工人培养周期较长,培养成本也高,因此,利用机器人代替人力对打磨器件进行打磨,优点十分明显,如高效率,高安全程度,节约成本等。在目前常用的工业机器人打磨过程中,不易对打磨力进行力控制,很难得到理想的打磨效果。因此,本文重点介绍工业机器人的恒力控制。主要开展的研究内容包含以下几个方面:（1）机器人现状的说明首先对机器人的出现、发展及现实状况做了阐述,然后说明目前国内外机器人打磨的情况及机器人打磨的意义。最后重点阐述了目前国内外关于机器人柔顺力控制的发展情况,并介绍了目前对柔顺力控制研究比较前沿的一些方式。（2）力位控制原理首先对机器人与环境间的动力学数学模型做理论阐述,并讨论研究机器人阻抗控制的原理。然后在MATLAB上搭建基于位置的阻抗模型的控制框图,以单质点作为控制对象,研究惯性参数_dm,阻尼参数_db和刚度参数k_d对系统控制规律的影响和力的跟随状况研究。最后在基于Robotics Toolbox环境下,通过MATLAB进行基于位置阻抗控制的框图搭建并进行仿真。（3）打磨系统的整体设计及恒力打磨的实现以那智机器人为打磨系统的主体结构,应用CAD软件设计撕、换砂纸装置、打磨平台等打磨外围设备、集合继电器、24V电源、空气压缩机等器件搭建能够适用于实际生产的工业机器人打磨系统。采用弹簧,力矩传感器设计柔性打磨机构,以控制打磨时力的恒定。通过本文设计的打磨机器人恒力控制系统,实现了打磨过程中的恒力打磨,得到了打磨过程中良好的力跟随效果,具有重要的现实意义。