本文通过选取适当的Lyapunov函数,利用Backstepping法递归设计恰当的控制器,考虑了一类非线性下三角系统的鲁棒自适应H∞控制、鲁棒控制和一类非线性上三角系统的输出跟踪控制问题.我们着重于探讨非线性高阶系统的控制问题,非线性系统的不确定性来自未知的连续参数、时变扰动以及不可预期的非线性性.　　 我们首先研究了线性化不可控非线性参数系统的鲁棒H∞干扰衰减问题.利用加幂积分器技术和参数隔离技巧,我们设计了一个动态的反馈控制率,达到了使非线性系统全局镇定的目的,推广了非线性系统模型,得到了更为泛化的镇定结果.　　 其次,讨论了非完整链式系统的自适应鲁棒控制问题.运用参数隔离技巧和反馈控制方法,结合可消除不可控项的切换策略,提出了一种自适应控制算法,保证系统状态收敛到原点,其余变量有界.　　 最后,利用齐次系统控制理论,解决了一类非线性上三角系统的实用输出跟踪控制问题,提出了一种研究上三角系统跟踪问题的齐次控制方法.所涉及的系统是高阶的,允许不可测状态具有高阶增长形式.设计的控制器具有不依赖参考信号,可使跟踪误差任意小和对干扰的鲁棒性的优点.