防暴弹在发射器自动机中的供弹过程主要指从供弹箱中拉出模拟弹,将其拨弹到压弹位置,最后压弹脱链的一系列过程。防暴弹在供弹过程中的姿态很大程度上影响了实际中防暴弹的出膛姿态,研究其姿态对防暴弹发射时的姿态判断具有较大的意义。对已经设计出的某型64mm防暴弹发射器自动机的动态性能进行测试分析,为自动机的优化提出可靠性的建议,本论文研究以下内容:(1)设计使用六自由度惯性单元姿态测试系统,测试模拟弹在模拟自动机供弹过程中的姿态参数,包括由陀螺仪测量的转动角速度以及加速度计测量的线加速度。(2)选择使用四元数解算方法,辅以四阶龙格-库塔方法,求解模拟弹在模拟自动机供弹过程中的姿态及位移信息。分析供弹过程的拉弹与压弹脱链过程,可确定模拟自动机是否在运动过程下可靠工作。从解算的结果分析,模拟弹的运功轨迹符合设计要求,表明此模拟自动机的可靠运转。(3)利用虚拟现实技术对模拟弹一次供弹过程进行仿真。论文在介绍虚拟现实VR技术、原理及其应用范围后,使用虚拟现实技术对模拟弹运动环境进行简化并建立环境模型,将实测的数据输入所建立的环境模型中,进行模拟弹供弹运动的姿态的三维仿真。通过仿真可以更加具体形象的观察模拟弹的运动过程,再现得到模拟弹在模拟自动机供弹过程的姿态及轨迹。