【摘 要】
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机器人视觉伺服控制方法作为机器人视觉研究的主要内容之一,是机器人基于任务方向研究的一个热点.针对该文机器人视觉伺服控制方法研究目的,作者采取理论和实验相结合的研究
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机器人视觉伺服控制方法作为机器人视觉研究的主要内容之一,是机器人基于任务方向研究的一个热点.针对该文机器人视觉伺服控制方法研究目的,作者采取理论和实验相结合的研究方法,对管道环境下的图像的压缩和传输、管道机器人视觉伺服的方法、图像特征点的选择等若干关键问题进行了研究.具体地说,该文研究工作主要侧重以下几个方面:在对管道环境下采集到的图像分析的基础上,针对常规图像压缩方法计算量大,压缩比小的不足,提出了采用基于分形的图像压缩方法.在驱动力特性分析的基础上,提供了一种实用且有较好鲁棒性的机器人视觉伺服控制算法.并采用基于全局图像特征性能指标的图像特征组选择的评价方法和标准,并给出了全局性能指标的估算方法,为基于图像的机器人视觉伺服控制算法的图像选择找到了一个有效可行的判断依据.在前一部分图像特征点选择及机器人视觉伺服控制研究的基础上,提出了基于视觉的管道机器人伺服控制的实现方法,并使用MATLAB进行了仿真试验,验证了其有效性.
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