滑模变结构控制因具有独特的鲁棒性能以及对匹配不确定性和外干扰的完全自适应等特点,得到了广泛的重视和研究,使滑模变结构控制理论发展成为一个独立的研究分支。近年来,随着许多先进控制技术如自适应控制、模糊控制、神经网络控制等控制方法也被综合应用于滑模变结构控制系统设计中,滑模变结构控制得到了更加快速的发展。本文在掌握滑模变结构控制理论的国内外研究现状基础上,结合实际应用,对滑模变结构控制提出既要有效解决滑模变结构控制系统的抖振问题又要保持滑模变结构控制所具有的性能的要求,将模糊控制应用于滑模变结构控制系统的设计中。并理论联系实际,将滑模变结构控制理论分别应用于直线一级、二级倒立摆系统的控制。将模糊逻辑引入滑模变结构控制后,控制系统的品质得到提高,系统抖振得到抑制。仿真结果也表明将模糊控制与滑模控制相结合的控制方法是行之有效的。论文主要内容如下:针对一级倒立摆系统提出了一种指数趋近律的滑模变结构的控制方法,然后针对系统的抖振问题,采用指数趋近律与饱和函数相结合的准滑模变结构控制来削弱抖振。仿真结果表明,采用饱和函数削弱抖振的方法虽然有效,但是其鲁棒性能不强。将模糊控制与指数趋近律的滑模控制相结合,提出了基于模糊趋近律的滑模变结构控制,并在一级倒立摆系统上进行仿真验证,仿真结果表明模糊趋近律方法有效可行,结合仿真结果将模糊趋近律抑制系统抖振的方法与饱和函数抑制系统抖振的方法进行比较,可以得出系统受到干扰时采用模糊趋近律的滑模变结构控制的系统品质较为优良。最后分别将指数趋近律的滑模变结构控制、饱和函数的准滑模变结构控制和基于模糊趋近律的滑模变结构控制应用于二级倒立摆的控制仿真实验,取得了良好的控制效果,并分析研究了模糊趋近律滑模变结构控制的优缺点。