【摘 要】
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倒立摆系统的机械部分包括旋臂、摆杆,直流力矩电机,测量电位器,硬件部分由DSP控制板,电源与驱动电路等部分组成,并有配套的软件程序,由这些构成了一个完整的控制系统.倒立摆
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倒立摆系统的机械部分包括旋臂、摆杆,直流力矩电机,测量电位器,硬件部分由DSP控制板,电源与驱动电路等部分组成,并有配套的软件程序,由这些构成了一个完整的控制系统.倒立摆系统的工作原理是由电位器测量到旋臂和摆杆的角度变化信号,送到DSP控制板.然后根据一定的状态反馈控制算法,计算出控制律,并转化为电压信号提供给驱动电路,以驱动直流力矩电机的运动,通过电机带动旋臂的转动来控制摆杆的运动.系统有两种运行模式：脱机控制和联机调试方式.系统可以单独运行,也可以通过RS-232C串行总线与微机连接,由微机来进行控制,并进行算法的在线调试.使用DSP来控制倒立摆,有利于系统的小型化,控制更加快速,控制品质有很大提高.
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