注塑机就是把热塑性或者热固性材料通过注射成型技术将成型模具做成各类不同大小以及形状尺寸的塑料产品的成型设备[1]。虽然经过几十年的发展注塑机的外形结构和传动原理没有发生太大的变化,但是注塑机的控制技术和理念却是在不断地革新发展,越来越趋向于智能化控制。随着对产品零件的品质需求的不断提高,人们对注塑机设备的精密控制要求也越来越高。目前注塑机的开合模机构都是分级开环控制,但是注塑机开合模在终止点上依然存在着较大的位置偏差。而合模定位精度对注塑机合模起高压的位置点有重要影响,亦会对模具造成撞击损害设备。注塑机开模定位精度会影响机械手的取件,所以机械手的取件要求开模位置必须停止在设定的开模停止位置范围内。因此在某些情况下为了配合机械手取件的需要,对注塑机开合模机构的定位精度控制研究就具有很重要的意义。首先,论文简要介绍了注塑机在节能环保上的历史发展历程,接着针对力劲集团的电液混合注塑机控制和驱动系统存在的问题,改用固高科技公司的驱控一体化控制器进行改造,更换原有的驱控设备和控制系统,重新布线调整,优化了注塑工艺,使新的软件控制系统更加安全可靠。进一步,论文对迭代学习控制进行了研究,由于迭代学习控制不需要被控对象准确的数学模型,算法简单、计算量小,只需要少量的控制经验就能根据系统输出的偏差,不断地修正系统的控制输入,就能使系统的实际输出接近理想的期望轨迹。因此非常适用于解决传统算法难以控制的复杂不确定性系统,广泛应用于像注塑机这样具有重复运动的被控对象。最后,论文着重对迭代学习算法在注塑机开合模机构的重复定位控制精度应用方面开展试验研究。在发现油路传输时滞是造成注塑机开模误差主要原因的基础上,通过实验对比了迭代控制P型迭代学习律、变增益P型迭代学习律、PID型迭代学习律、带遗忘因子的PID型迭代学习律对开模重复定位精度的影响,实现了将开模误差由原来的大于15mm减小至±0.5mm范围内,达到了较高的精度控制,验证了迭代控制算法在开合模控制上的效果,对今后注塑机结合机械手取件控制具有很好的应用价值。