目前工业现场中大多数恶劣环境和危险环境中仍采用的人工的操作方式，由于其危险性高，安全性差等因素导致对智能自动引导车的研究和开发。目前自动导引车是自动化物流输送系统和柔性制造系统的关键设备，其应用越来越广泛。本文是基于FREESCALE的MC9S12DG128芯片开发的智能小车系统，具有自动识别路径和完成功能，具有简单实用、能适应对硬件要求相对较低的特点，是一项具有现实应用的可行性和广阔的应用前景的导引技术。视觉导引技术是提高路径识别和路径跟踪的准确性、可靠性和实时性的核心，本文以FREESCALE的MC9S12DG128芯片开发的智能小车系统为平台，开展了旨在提高小车路径识别和路径跟踪的准确性、稳定性和实时性的研究。本文的主要研究内容包括以下内容：(1)构建了智能小车视觉导引系统、小车控制器等各个模块的硬件设计；(2)本文以智能小车的车体纵轴线相对于路径中线的方向偏差和侧向位置偏差为输入，为转向轮的转角输出设计了一个模糊控制器进行路径跟踪，有效地克服了智能小车路径跟踪系统的非线性和不确定性的不良的影响，提高了系统的鲁棒性。(3)研究了小车在实际运动中的环境未知的情况下，对驱动电机的小车行进中速度采用了模糊PID控制策略，通过软件Matlab仿真，有效地提高了小车在实际行进中的速度连贯性，小车的比赛时间明显缩短。本文所研制的智能控制小车在总体方案和设计思想上有新意，仿真结果表明该方案是能够满足使小车的稳定性、快速性、实时性的设计要求。