本文研究的主要内容是单轨吊机车定位系统。　　单轨吊机车在井下运行时，定位系统是必不可少的。本系统主要的功能是能够让在井上的工作人员观测到井下机车的运行情况，从而实现井上对井下机车的实时监控。研究过程主要是将采集到的机车的速度、行驶方向等信息通过CAN总线传输给单片机，单片机再经由433M的无线模块把机车的基本信息上传给基站上的433M的无线模块。同时为了实现该定位系统，需要在煤矿巷道内每隔一定的距离放置一个基站，基站上带有2.4G的无线模块与机车上的2.4G无线模块相对应，每一个基站都有固定的位置坐标，基站上的2.4G射频模块会与机车上的2.4G的射频模块感应，测出距离，当机车行驶到某一个距离时，就认为机车和基站之间进行了打卡操作，由于每个基站的距离是一定的，当打卡效应产生时，就认为基站的位置和机车的位置是一样的。基站通过CAN总线，把得到的信息传给分站，分站根据基站的ID号判断具体是哪个基站传输来的数据，从而就得到了机车的位置。分站通过以太网将机车的信息上传到地面的监控中心，从而实现对井下机车的监控。该系统以Microchip公司的低功耗单片机PIC24作为主控芯片，无线模块分别采用433M的无线模块和2.4G的无线模块，能够极大的提高机车的定位精度。本系统的设计主要包括三个部分:CAN接口收集机车的基本信息，机车与基站之间的无线通信，以及基站与分站之间的CAN总线通信。　　软件部分主要采用C语言进行编写，对于系统的各项功能进行了实验室调试。整个单轨吊机车的定位系统如果在以后煤矿生产中得到运用，将会为井下的安全生产提供极大的方便，对保证煤矿安全生产和生产效率的提高起到了重要的作用。