【摘 要】
:
近年来,三维重建在各个领域发挥的作用越来越大,因此三维图像拼接技术也受到了更多关注。三维图像拼接技术主要是对获取的点云数据进行预处理,实现对待配准的点云数据的配准操作
论文部分内容阅读
近年来,三维重建在各个领域发挥的作用越来越大,因此三维图像拼接技术也受到了更多关注。三维图像拼接技术主要是对获取的点云数据进行预处理,实现对待配准的点云数据的配准操作。本文主要以三维点云数据为研究对象,研究如何建立散乱点云数据间的拓扑关系和如何实现点云数据间的配准,并在一定程度上解决提高算法效率的问题。鉴于此,本文提出了一种扩展方向可控的二次栅格化点云数据的k近邻搜索算法和基于单位四元数的ICP改进算法。本文的主要工作如下:第一,简单介绍了获取点云数据的方法,详细介绍了建立散乱点云数据之间拓扑结构的方法,包括八叉树法、k-d树法和栅格化法等,并对各种方法进行客观性评价。其中,具体研究了栅格化法的实现原理。第二,依据空间栅格划分原理和搜索范围扩展方向的可控性,提出了一种扩展方向可控的二次栅格化k近邻搜索算法。该方法先将点云数据的最小包围盒进行二次栅格化,减少每个栅格所包含的点数,然后在搜索候选点的最近点时控制搜索范围扩展的方向,减少需要进行搜索的栅格数量,从而减少进行比较的点的数量,最终使得改进的最近点搜索算法的效率有一定程度的提高。并从理论与实际实验两方面验证了该算法的正确性和合理性。第三,简要介绍了经典ICP配准方法的过程,并分析了其原理及存在的问题。通过以单位四元数法求解变换矩阵参数为基础,以对应点对之间的距离为相似性度量标准,以前后两次迭代对应点对之间的距离差为收敛条件,提出了基于单位四元数的ICP改进算法。该方法结合了改进的栅格化最近点搜索方法,缩短了最近点的搜索时间,从而提高了该算法的效率,从理论和实际实验两方面验证了该算法的正确合理性。
其他文献
目的:对15个条目的台湾版危险评估(DA)量表进行修订,并在亲密伴侣暴力中的女性受害者中检测其信效度。方法:在DA量表的基础上经专家小组讨论和专家咨询增加了5个条目,并选取
为解决我国担保公司贷款担保业务风险与收益不匹配的问题,基于哈利·马可维兹关于风险与回报降低风险、提高收益的有效前沿理论,主要从提高收益的角度进行了探讨,提出准股权
抗氧化能力是衡量果蔬营养及保健价值的重要指标之一。雪莲果是一种药食两用植物,对多种慢性疾病有缓解作用。分别采用5种方法(DPPH、ABTS、FRAP、SASR和MCC)对雪莲果块根甲
陆地生态系统净初级生产力(Net Primary Productivity,NPP)研究是全球变化的核心内容之一,反映了植被每年通过光合作用所固定的碳总量。近年来将遥感数据引入到NPP的模型设计
通过对传统中医药学中药毒性的认识以及现代医药学对中药毒性认识的梳理,回顾了国际上对中药毒性问题的过度反应,讨论了中药毒性应该采取的合适地认识评价方法,认为不可讳言
目的:探讨男同性恋大学生的性身份认同框架,进一步完善同性恋性身份认同理论。方法:选取10位19~25岁的男同性恋大学生,他们在青春期意识到自己的同性恋倾向,当前认同自己的同
目的:分析不同品质类型套作大豆贮藏蛋白、氨基酸组分特征,对套作大豆蛋白质的营养价值进行评价。方法:使用近红外谷物分析仪、氨基酸分析仪等测定大豆蛋白质、氨基酸等指标
以四川什邡金河磷矿副产磷石膏为原料,用氯化铵盐溶液浸取磷石膏中的硫酸钙,促进磷石膏中的钙资源以Ca2+形式存在;再以该溶液为钙源固定CO2制备不同球形CaCO3,并用XRD与SEM分
目的:为建立饮用纯净水中的邻苯二甲酸二己酯含量的测定方法。方法:利用正己烷萃取饮用纯净水中的邻苯二甲酸二己酯,氮吹并用甲醇定容,建立紫外分光光度法对其进行含量测定,
<正>早在Web2.0时代,就有人把互联网比喻为乔治·奥威尔在《1984》中所描述的"老大哥"、永不疲惫的"第三只眼",以表达人类在享受技术带来话语自由的同时必将承担被技术监视的