一种新型6-THRT并联机构精确度及其位姿测量模型的研究

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【摘要】

：

并联机构位姿精度控制是并联机构理论研究与应用的重要课题。本文根据工程实际需要对一种新型六自由度6-THRT并联机构进行了概念设计，对其运动平台位置和姿态精确度影响因素进行了分析，建立了六自由度6-THRT运动平台位置姿势误差数学模型，推导了六自由度6-THRT位姿精确度影响系数公式，对铰链间隙误差对位姿误差的影响进行了分析。在建立数学模型的基础上，编写了相应的程序，利用计算机进行了六自由度

【作者】

：

杨莅彦

【机构】

：

南京理工大学

【发表日期】

：

2004年12期

【关键词】

：

并联机构位姿误差影响系数测量模型仿真

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