随着科技的进步,机器人已从最初的工业领域延伸至各个领域,如农业机器人、娱乐机器人、医疗机器人等。机器人未来发展趋势是从工厂和实验室发展到人们的日常生活。随着仿生学的发展和与人协作机器人的需求,使人类与机器之间的结合更为紧密。本文研究的按摩机器人是一个基于人机结合技术发展而来的中医治疗或康复的平台。它结合中医按摩手法和机器人定位精度高,按摩力量精确可控,动作可准确重复,以及不会产生疲劳等特点。该平台能够按照中医按摩理论实现对人体进行按摩,提高了人们的生活质量。本文中选取Solid Works三维建模软件建立了按摩机器人的三维模型;采用D-H坐标系建立按摩机器人的数学模型,利用MATLAB仿真软件对按摩机器人进行运动学仿真。结合按摩机器人控制系统的要求,通过大量的市场调研,详细比较分析系统中涉及到的硬件种类及其特点,最终确定了硬件类型。在ADAMS中建立虚拟样机模型,并对其物理参数和运动参数进行修改。利用MATLAB和ADAMS联合仿真的方法,对按摩机器人的控制系统进行仿真,验证了控制系统的性能。综上,本文综合运用结构设计、三维建模、运动仿真和控制系统设计等技术,针对按摩机器人展开的研究对于提高其开发效率、降低其开发成本,提高其系统性能具有重要的学术与应用价值。