现代科学技术对企业发展模式影响巨大,传统制造业在当下面临着升级转型之道,企业生产模式逐步走向智能化和多样化。AGV作为智能物流的重要载体,能够有效降低工厂和仓库的人力成本。随着“智能制造”的全面推进,传统重工业对自动化物流系统需求愈加强烈,多轮驱动AGV成为该领域关注的热点。根据相关调研:现阶段四轮驱动AGV运行稳定性不够理想,无法满足部分作业要求。本文提出一种应用于四轮驱动AGV的协同运动控制+模糊纠偏技术,以提升其作业过程中的运行稳定性。依据四轮驱动AGV相关设计参数,完成驱动电机选型;通过阐述其轮系结构,建立相应的运动学模型,从而获得小车位姿、运动形式与各驱动轮速度的内在关系,为AGV运行稳定性的技术研究指明方向;通过构建四轮驱动AGV控制系统框图,对其电控电子技术进行详细说明,为下一步AGV运行稳定性的理论分析与实验样机的搭建奠定基础。针对四轮驱动AGV运动控制技术,通过分析其运动规律并结合上述运动学模型,提出一种协同运动控制技术;利用ADAMS软件对AGV进行运动学仿真分析,其结果表明,仿真运行曲线与预设路径基本吻合,验证了该技术的合理性;进一步分析仿真过程,提出AGV纠偏导引是该技术应用的前提,为后续研究AGV纠偏方法的必要性提供了说明。针对四轮驱动AGV纠偏导引技术,依据其纠偏运动公式,提出应用模糊控制实现AGV的路径纠偏;应用ADAMS与MATLAB软件建立四轮驱动AGV模糊纠偏控制系统联合仿真模型,仿真结果表明,该纠偏控制系统可以在较短时间内使得所有偏差/偏差角同时趋近于0,说明该纠偏方法具有一定的合理性。为验证上述理论在现实应用中的可行性,依据国家相关标准与规范要求,搭建四轮驱动AGV实验样机,并对其控制系统进行开发设计;采用比较法对该实验样机进行运行稳定性测试,实验结果表明,协同运动控制+模糊纠偏技术可以有效提升四轮驱动AGV的运行稳定性;通过分析实验数据,为进一步提升AGV运行稳定性提供了相关建议。本课题针对四轮驱动AGV目前存在运行稳定性不足的弊端,提出协同运动控制+模糊纠偏技术的解决方案,应用MATLAB与ADAMS软件对提出的控制技术进行了仿真分析;搭建四轮驱动AGV实验样机对该方案在现实应用中的可行性进行了比较验证。本课题利用理论研究解决工程实践问题,并为该类工程应用提供了借鉴。