自1900年英国首次尝试使用集装箱运输以来，随着船舶工业、装卸机械的的发展，其高效益、高效率的特点日益突出。据统计，近几年来，集装箱运输箱量由70年代初的23万标箱，至2008年已经发展到了1.28亿标箱。而集装箱运输船只已经出现了能装载1万标箱的超大集装箱运输船。由此，对于装卸集装箱的起重机来说，传统的低效率的装卸机械已经不能满足现代化大型作业要求，改善装卸起重机司机的操作条件，提高装卸效率，是现代化港口装卸作业发展的迫切要求。本文将以集装箱码头的岸边桥式集装箱起重机（以下简称岸桥）设计为例，针对岸桥装卸运输中吊具的摇摆问题，提出了设计防摇摆控制系统，并将其应用到岸桥控制系统中。目前，国内外码头的岸桥配备防摇摆控制系统的并不多，主要是因为：防摇摆控制系统多由进口电器供应商提供，不仅价格昂贵，而且控制复杂，调试和维护不易掌握，使其应用不能得到推广。本文所设计的防摇摆控制系统采用岸桥原有PLC作为控制器，大大降低了成本，同时控制上基于模糊控制技术，通过查表法得到控制输出量，从而简化了调试，方便维修。本文中的岸桥控制系统采用西门子公司的S7-400系列PLC和ET200远程模块，MASTER DRIVER交流传动系统，通讯传输采用PROFIBUS总线通讯。本文除了对防摇摆控制器的算法及程序进行设计描述外，对该系统所涉及的岸桥小车机构PLC程序的设计，驱动器参数的修改，系统硬件的选择配置等也进行了描述。对于在应用和调试时所遇到的问题，本文也进行了分析并提出了改进解决的办法。本文共有六个章节，第一章是概述。介绍了岸桥、岸桥的作业运行方式、岸桥各主要机构、防摇摆控制器设计思路等。第二章对岸桥电控进行了介绍。介绍了岸桥电控的组成，描述了岸桥PLC程序结构，驱动器参数的设置、调节方法、以及整机PROFIBUS通讯应用等。第三章是对模糊控制原理介绍。介绍了模糊控制的概念、基本原理、控制器设计的基本方法等内容。第四章是岸桥的防摇摆模糊控制器设计，描述了防摇摆控制设计的硬件选择、模糊变量的选择、模糊控制规则、去模糊以及在PLC程序中的实现，最后应用到岸桥电控中。第五章是调试与改进。该章节分析了在调试过程中所遇到的问题并将其修正，从而完善了系统设计。第六章是对该系统应用总结与前景展望。