随着移动机器人的广泛运用，仿真技术在移动机器人的研发中迅速发展。通过计算机仿真来逼真的模拟系统的动态特性，才能判断机构的运动方案是否合理以及控制算法是否有效，从而为机器人在应用过程中提供可行性建议。本文的研究对象是基于轮式移动机构建立的机器人，它充分利用仿生学，形象地模拟人体各个部位，包括头、两手臂（每个手臂有六个自由度）、身体、双轮，它具有设计合理、运动灵活等优点，广泛应用于服务行业。首先，本文介绍移动机器人运动学所需的相关理论，用D-H法建立了六自由度机械臂运动学模型，求解机械臂运动学正问题；在分析完整约束与非完整约束的基础上，建立了非完整约束的移动平台的运动学约束模型，并用微分法得到了移动平台的离散模型。其次，本文重点介绍OpenGL中相关建模技术、设计流程以及实现方法步骤，首先在3DS MAX中建立三维图像模型，然后在MFC环境下读取模型参数，借助OpenGL图形库重新绘制移动机器人。然后，本文还讨论了关节的平滑运动，对机械臂的正运动学模型进行仿真分析，并描绘其轨迹；验证双轮的两种基本运动：直线运动和圆弧运动。最后，本文给出的算法和程序代码都是经过调试和运行，结果较好地证明了理论方法和程序的正确性。