随着智能化装备在工业生产中的广泛应用,如何更好地使用机器视觉技术为智能化装备增添一双“眼睛”,成为了一个热门的研究方向,拥有巨大的发展前景,也是国家高科技战略的重要方向之一。本文针对工业生产中流水线传送带上的动态目标抓取问题,选取Delta机器人为研究对象,设计基于视觉引导的分拣机器人。做了如下几个方面的研究工作:以Delta机器人为研究对象,研究了一种基于几何法的Delta机器人运动学分析方法,解决了Delta机器人的正向运动学求唯一解的问题。并根据该方法的运动学逆解实现对Delta机器人的轨迹规划。完成Delta机器人的基于金字塔型寻优的拦截抓取,并且研究了基于PID算法的同步跟踪抓取。研究基于图像外形特征、基于图像灰度和基于边缘曲线的模板匹配算法,通过对比三种算法的优缺点,选择了处理速度较快、适用性更强的基于图像外形特征的模板匹配算法,有效地提高了算法匹配速度。最后,搭建了Delta机器人视觉分拣系统实验仿真平台,验证了运动学模型和轨迹规划算法。采用Lab VIEW平台的NI Vision视觉软件编写了模板匹配程序,实现了对流水线上工件的快速识别和定位。