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装载机作为工程机械的典型代表，在矿山、建筑业等领域中有着重要的地位。为了提高工作效率、减轻操作者劳动强度以及适用于在十分恶劣的环境或无法接近的场所中作业，装载机机器人化无疑是未来的发展方向。对装载机工作装置的运动控制是实现自动铲掘的基础，因此，本文以HT-25J型装载机的工作装置为研究对象，对其自主铲掘作业位置控制系统进行了一些研究，主要完成以下五个方面工作：(1)根据经验和有关文献，以确保铲掘作业在最少时间内完成同样的铲斗装载率为条件，给出较理想的曲线铲掘作业轨迹方程。采用D-H法建立装