反馈控制是随机非线性系统镇定中的基本问题之一，它主要包括状态反馈镇定和输出反馈镇定两种。本文主要讨论了随机非完整系统的镇定问题。首先论述了研究对象的背景和目前的研究现状，引入了一类带有随机扰动的非完整移动机器人模型，并给出了随机非完整链式系统的一般形式，简要介绍了本文需要的基础知识；然后探讨了三类不确定随机非完整链式系统的状态反馈镇定问题；对于带有马尔科夫切换的随机非完整系统，设计了状态反馈和输出反馈镇定器；最后研究了一类随机非完整移动机器人的状态反馈镇定问题。主要研究内容可分为以下几个方面：1、针对三类不确定随机非完整系统，基于Backstepping技术，设计了自适应状态反馈控制器，给出了切换策略，它们能够保证闭环系统是依概率渐进稳定的；2、对于带有马尔科夫切换和漂移项的随机非完整系统，当部分状态不可测时，设计了输出反馈控制器，该控制器能够使闭环系统是大范围依概率渐进稳定的，并给出了随机非线性系统解几乎必然有界的一个充分条件；3、当全部状态可测时，讨论了带有马尔科夫切换的随机非完整系统的状态反馈镇定问题。4、给出了视觉伺服随机非完整移动机器人的模型，该模型不是严格满足三角结构，针对该模型设计了状态反馈控制器和切换策略，它们能保证系统状态依概率渐进镇定到平衡点。5、对上述研究结果，结合Matlab给出了仿真实例，特别是非完整移动机器人，仿真结果验证了控制器的有效性。