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超声电机是二十世纪八十年代一种利用压电陶瓷的逆压电效应发展起来的新型电机。不同于传统的电磁式电机，超声电机有许多优点如无电磁干扰、低速大转矩、断电自锁、设计自由度高等，但同时超声电机具有的非线性和强耦合性等缺点也给超声电机的控制带来了很多难点，因此研究超声电机的稳定性和控制策略一直都是超声电机控制领域的热点。本文针对行波型超声电机的稳定性和控制策略的研究主要分为三个方面：①利用李雅普诺夫稳定性判据从超声电机本体设计的角度研究了行波型超声电机运行时的稳定性，并明确的划分了超声电机驱动区