伴随航空、航天事业的发展，对仿真转台等相关设备性能的要求愈来愈高，低速性能也越来越成为性能提高的瓶颈。影响转台伺服系统低速性能的因素有很多，对这些因素进行分析，并提出改善方法具有重要的理论意义和工程应用价值。本文先描述转台伺服系统这一研究对象，通过机理建模确定研究对象模型，之后运用频域响应数据来辨识模型参数。在此基础上分析了阻碍转台伺服系统低速性能提高的原因，对摩擦力矩，波动力矩，测量噪声等进行了探讨。然后对影响转台伺服系统低速性能最主要的因素摩擦力矩进行展开，给出了摩擦的常用静态、动态摩擦模型。从理论上推导摩擦对系统的不利影响，指出摩擦会导致启动时间的滞后，影响系统低速平稳性，造成低速时“滞滑”现象。最后利用高增益观测器来改善转台伺服系统低速性能。运用分离定律可以分别设计控制器和观测器。分析表明高增益观测器对建模不确定性具有一定的鲁棒性，并讨论了高增益观测器设计时的一些制约因素。对高增益观测器进行扩张，可以得到系统干扰力矩估计值，从而实现摩擦补偿，并进行了仿真验证。