轮式移动机器人作为移动机器人学中的重要分支之一,由于其具有承载能力强、定位精准、能源利用率高、控制简单等优点,长久以来一直受到国内外研究人员的关注。移动机器人的研究涉及到控制理论、计算机技术和传感器技术等多门学科。因此,对轮式移动机器人进行研究具有一定的意义。本文对四轮独立驱动和转向移动机器人的机械结构设计、运动学以及控制程序设计进行了分析研究。本文的主要研究内容如下：首先,设计、搭建了四轮独立驱动和转向移动机器人平台,对机器人平台的四轮独立驱动和转向机构、机器人底盘减振等机构进行了设计。同时,建立了四轮独立驱动和转向移动机器人运动学模型,并进行了运动学分析。然后,使用可编程逻辑控制器(PLC)作为四轮独立驱动和转向移动机器人的底层控制器,设计、编写了基于梯形图的下位机控制程序,实现了移动机器人直行、四轮转向、原地回转等功能。设计了针对移动机器人驱动电机的测速装置。最后,使用机器人操作系统(ROS),完成了全方位轮式移动机器人上位机开源控制程序的开发。使用霍尔式操纵杆遥控移动机器人,另外使用视觉传感器进行了数据采集和处理。