驱动是仿人机器人运动灵活性、动作柔顺性的决定性因素之一,同时也是机器人执行各种动作的力量源泉。针对现有仿人机器人驱动方式存在柔顺性差、驱动过程繁琐、控制困难等问题,提出并设计了一种以非接触力(安培力)为驱动力、以直线运动为输出方式的直线型电磁驱动装置,并对驱动装置模型进行了理论分析和仿真研究。结果表明,该装置运动形式类似于人体肌肉驱动,可以避免因施力体与受力体之间的机械接触而产生的冲击、振动,能够解决诸如电机-四杆机构组成的机械驱动中经过多次转换运动形式最终变为直线运动的繁琐问题。本文以电磁场基本原理为理论支撑,以人体肌肉驱动机理为导向,完成了对直线型电磁驱动装置的设计和理论分析、建模仿真和样机试制。具体包括以下四个方面的工作：1)设计了一种具有柔性驱动的直线型电磁驱动装置,分别对驱动装置的储能单元、驱动单元以及散热单元进行了详细设计；2)对电磁驱动装置的设计方案进行了电磁学理论分析,验证了设计方案的正确性与可行性；3)对电磁驱动装置的磁场进行了有限元模拟分析,得出了绕组产生磁场的分布状态以及影响磁场强度的因子,为驱动装置样机的试制提供有力参考：4)对电磁驱动装置进行样机试制与实验测试系统设计,为后续实验提供基础。