带拖车移动机器人是移动机器人中的特殊类型,它由起牵引作用的移动机器人挂接若干拖车构成.在自动化工厂、港口码头、火车站等场合的自动化物流运输中有着广阔的应用前景.带拖车移动机器人根据具有转向驱动车体的数量可以分为单转向驱动系统和多转向驱动系统.单转向驱动带拖车移动机器人是一种只有牵引车具有转向驱动的机器人系统,也是在带拖车机器人领域研究较多的一类系统;多转向驱动带拖车移动机器人系统是有多于一个车体具有转向驱动的机器人系统.该文研究部分多转向驱动带拖车移动机器人系统,即并非所有车体都具有转向驱动的拖车系统.研究内容主要围绕系统的控制问题,目的是一方面解决系统的泊航/停靠问题,另一方面解决拖车节数一定范围变化时的适应问题,以便同样的路径在拖车节数一定范围增加时仍然可用,避免其它带拖车移动机器人路径规划方法在拖车节数增加时频繁的路径重规划,从而提高系统运输效率.具体有以下几个方面的工作:1.建立多转向驱动带拖车移动机器人系统运动学模型,研究系统在跟踪典型路径时,带转向驱动拖车转向角与其收敛半径的关系,并将这一特性关系应用于系统的变拖车节数的运输过程中.2.研究了系统在无障碍物时的运动规划,并将这种运动规划问题转化为确定系统控制输入的控制问题予以解决.对于有静态障碍物时的运动规划,该文基于等效尺寸的路径规划思想给出一种解决方案,该方法不仅可以充分保留、扩展系统的可行路径空间,而且不需要路径重规划就可以允许拖车数量在一定范围内增加,这是一般路径规划方法不能做到的.3.研究了全转向驱动带拖车移动机器人系统(即系统中所有车体都具有转向驱动的系统)的全局路径跟踪控制策略,进行了系统仿真实验,它是该文提出的变拖车节数适应方法的一个必要部分.4.为了更好的检验针对多转向驱动带拖车移动机器人系统设计的控制率的实际控制效果,同时方便系统其它研究工作的进一步开展,该文给出了一种基于功能的多转向驱动带拖车移动机器人实验系统的构建方案,为基于实验系统的理论验证以及应用开发奠定了基础.