海上交通运输线是国民经济的命脉,交通运输设施及其施工设备能够获取相关海域的环境参数。作为施工第一辅助设备的水下机器人,其国产化率尤为注目。考虑到国产水下机器人能够更好地适应我国邻海交通运输设施建设的特殊海洋环境,制定相关国家标准、开发相应计量测试平台,是迎接WTO"零关税"挑战的唯一手段。针对海上施工环境水流流速大、平潮期短及施工环境复杂的特点,对辅助作业机器人提出了顶流作业能力、控制精度高及作业灵活的要求。本文基于这三点要求,针对对水下机器人的推进器、作业机械手及核心执行器的综合性能,开发计量测试平台,并进行针对性的计量测试及精度保障研究,保障海上施工辅助机器人在恶劣工况下稳定、灵活地完成作业。本文通过六个章节,对上述问题进行详细介绍:第一章,主要介绍了论文的研究背景,水下机器人各核心部件即推进器、机械手及执行器的测试研究现状,基于海上辅助施工需求和各核心部件测试技术的优缺点分析,提出了本论文的研究意义和主要研究内容。第二章,基于海上交通建设辅助施工的应用需求及国家标准测试要求,对推进器和机械手的各执行器提出的性能参数指标,进行计量测试和分析研究,并对关键性能测试参数进行误差分析研究,保证各执行器计量测试的精度和准确性。第三章,基于国家标准提出针对推进器的测试方法和参数要求,在水下环境下进行实际运行测试,并与电机测试数据进行融合分析得到单位轴功率下系柱推力,来衡量推进器实际水下工作性能,并对深水推进器各关键被测量进行误差分析研究,保证推进器测试性能的可靠性。第四章,基于国家标准提出了针对作业机械手的测试方法和指标要求,通过机械手的建模和参数分析,对其作业空间包络线进行分析研究及测试,针对各单关节的运动控制性能进行测试。并对于机械手各项测试参数进行误差分析研究,保证机械手测试性能的准确性和机械手的计量测试精度。第五章,具体针对YK-DT-075型电推进器及YK-MA710A型机械手各项测试进行综合分析,结合各项被测量的误差度得到测量值的精确范围,基于技术指标对各项性能进行分析评估,最终得到被测推进器和被测机械手的综合性能。第六章,对全文的主要研究工作进行总结,并针对论文研究的不足之处提出进一步的研究及提高方向。