【摘 要】
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工件定位指的是一个被任意固定在工作台上的工件,需要确定其相对于某个已知参考坐标系的位置和方向。首先,提出了广义三维定位问题作为一个欧几里德群上的最小二差乘问题。在
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工件定位指的是一个被任意固定在工作台上的工件,需要确定其相对于某个已知参考坐标系的位置和方向。首先,提出了广义三维定位问题作为一个欧几里德群上的最小二差乘问题。在本论文中回顾了刚体运动的数学背景。然后,描述了两种广义工件定位算法。分析并给出了对于Hong-Tan算法的详细理解,而且比较了欧几里德变换和切变换。接下来,提出了两种对称工件定位算法:快速对称定位算法和切对称定位算法。同时给出了一些用于对称工件定位的例子。最后,构造了一些用于仿真实验中的模型。搭建了一种计算机辅助系统,其由Adept机器人系统和Renishaw接触式侧头系统构成。并在这个系统上作了实际实验。实验结果验证了在已有的定位算法中Hong-Tan算法是最好的定位算法。
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