随着生活水平的提高,人们对生活质量的要求也越来越高,口腔健康作为生活中最重要的一部分也受到人们的重视。错颌畸形是口腔科常见疾病,不但影响形象,严重时还会影响人们的身心健康。因此,口腔正畸技术成了口腔医学的一个重要研究方向。传统的口腔正畸治疗中,正畸医师通过手工弯制正畸弓丝,整个弯制过程需要通过不断的比对患者的牙模来调整正畸弓丝的形状,费时费力,精度很难达到要求。同时,低效率的弯制过程也加重了正畸医师的劳动强度。本课题采用工业机器人去解决正畸弓丝的弯制问题,提高弓丝弯制的效率与精度,解放正畸医师的双手,提高患者的治疗率。本课题的研究过程中,针对正畸医师弯制弓丝的实际情况,设计了正畸弓丝弯制机器人专用的末端执行器,使之在正畸弓丝弯制的过程中可以根据需要自动更换钳头。针对弓丝弯制过程中的回弹问题,研究不同材料正畸弓丝的弯折回弹特性,设计出相应的补偿方案,提高自动弯折的精度与效率。为了获得机器人弓丝弯制的运动轨迹节点,根据医师的弯折成形流程和动作,对正畸弓丝进行参数化设计,并根据设计参数自动生成一条弯折路径,从而实现正畸弓丝的自动化弯折。最后,基于ROS与Gazebo建立机器人仿真平台,对机器人的运动轨迹进行分析,验证机器人路径的合理性。