汽车电子稳定程序(ESP)是近年来汽车主动安全领域研究的重点。它是在ABS和TCS(ASR)的基础上发展起来的。主要是通过四轮制动力的分配及必要时对发动机进行降扭，使车辆产生有效的横摆力矩来抑制过度转向或不足转向，防止车辆失稳，使车辆能够按照驾驶员的意图行驶，从而改善车辆操纵性能和稳定性能。正如ABS在近几十年逐步转变为汽车的标准配置一样，ESP也正将逐步成为汽车的标准配置。　　 本文首先从理论上研究了汽车稳定性控制的基本原理，包括ESP系统的发展概况、结构组成以及工作过程等。再以汽车侧向动力学为基础，详细探讨了横摆角速度和质心侧偏角对汽车稳定性的影响。通过参数建模的方式在车辆系统动力学软件CarSim中建立了高精度的某国产轿车模型。接着在Matlab/Simulink中建立电子稳定程序ESP模型，研究了基于主动制动横摆力矩控制的汽车稳定性控制逻辑，提出了横摆角速度及侧偏角联合控制算法。将整车模型以s函数形式导入Simulink仿真环境进行联合仿真，设置不同路面附着系数和操作工况的仿真环境。仿真结果表明该模型能够及时有效介入控制，保持汽车操纵稳定性，为国产汽车稳定性控制系统的研发提供了理论基础。