【摘 要】
：
本文针对SINS/GPS组合导航量测噪声可能存在的厚尾特性和时变特性而导致的滤波精度下降的问题,提出了基于Student-t分布的变分贝叶斯滤波组合导航滤波方法。以Student-t分布
论文部分内容阅读
本文针对SINS/GPS组合导航量测噪声可能存在的厚尾特性和时变特性而导致的滤波精度下降的问题,提出了基于Student-t分布的变分贝叶斯滤波组合导航滤波方法。以Student-t分布对量测噪声分布进行建模,并将变分贝叶斯学习方法与卡尔曼滤波方法结合进行状态估计,以达到稳定的高精度滤波效果。本文主要内容与成果总结如下:(1)针对SINS/GPS组合导航系统中量测噪声存在厚尾特征而导致的传统卡尔曼滤波精度下降的问题,本文提出一种针对SINS/GPS组合导航系统的基于Student-t分布的变分贝叶斯高斯滤波算法。该算法充分考虑到噪声可能存在的厚尾特性,将量测噪声建模为Student-t分布,配合变分贝叶斯学习和高斯滤波算法,对系统状态变量和Student-t分布自举变量的联合后验分布进行估计,该算法能够在噪声存在野值的场景下进行稳定滤波。(2)针对时变噪声场景下,前文中变分贝叶斯高斯滤波存在的滤波精度下降问题,本文继续深入研究,并提出了一种针对SINS/GPS组合导航系统的基于Student-t分布的变分贝叶斯最大期望算法。该算法将量测噪声建模为多维Student-t分布,通过最大期望算法和变分贝叶斯学习方法的结合,对Student-t分布的三个超参数进行迭代估计,对于噪声变化的自适应能力更强,在时变噪声环境下能够取得更好的滤波效果。(3)综合研究了SINS/GPS组合导航系统各个部分工作原理,针对贝叶斯滤波方法对SINS/GPS组合导航系统进行了状态方程和观测方程的列写,并在MATLAB中完整仿真了全套SINS/GPS组合导航系统平台,根据基本运动形式产生了仿真航迹。并基于此仿真平台,对文中所提出的两种变分贝叶斯组合导航算法进行了相应的仿真实验。
其他文献
教学设计是教学的前期准备,它将理论知识与实际教学相联系,是教师进行有效教学的重要保证。本文选取了《汉语教程(第3版)》第二册上《玛丽哭了》一课进行教学设计。《玛丽哭了》一课为初级汉语综合课。通过前期分析,本文首先从语言技能、言语知识以及策略三个方面确定了本课的教学目标。明确了教学重难点为离合词的重叠形式以及助词“了”相关句型的教学。然后基于以学生为中心、精讲多练以及语言技能全面发展却有所侧重等教学
随着计算机技术的快速发展,来自各个领域的数据量增长越来越快,来自每个行业的数据积累也变得越来越庞大,多维数据库技术应运而生。多维数据库是一类多维矩阵,用户可以在不同
黑蒜（Black garlic,BG）软糯香甜,无大蒜的刺激性味道。其黑色的主要来源就是美拉德反应生成的类黑精。类黑精除改善食品风味外,还有抗氧化、抑菌等活性。目前对其研究大都基于
互联网协议第6版IPv6(Internet Protocol Version 6)是下一代互联网协议,它有其自身明显的优势:近乎无限的Address Capacity、增强的Address mode、Auto-configuration(“Plu
神经网络是通过模拟人脑神经和记忆进行信息处理,通常是由诸多神经元互联构成的一种运算模型,它是由大量神经元相互连接而形成的非线性动力系统,尤其它在数据挖掘、系统辨识和智能控制等诸多研究领域有广泛应用.事实上,神经网络是模仿人类大脑的独特结构来处理大量数据信息,并且它可用来解决一些传统计算机难以完成的多输入多输出问题.因此,构造一个具有逼近性能的多输入前向神经网络具有重要理论意义.第一章:引言,主要介
随着社会的进步与发展,传统能源的资源储备量已经无法长久支撑社会发展的能源需求。同时,过去对化石能源的过度开采与使用,对环境造成了严重的破坏。为此,人们开始寻找清洁有效的新能源。太阳能以其易获取、可再生、零污染等优势受到人们的青睐。太阳能资源分布较广,但地球表面能流密度较低,直接利用难以获得较高的集热温度,因此复合抛物聚光器(CPC:Compound Parabolic Concentrator)依
无线局域网(Wireless Local Area Network,WLAN)和移动设备的广泛应用使得用户位置服务(Location Based Service,LBS)的需求不断增加,因此,基于接收信号强度(Received Signal
目的岩陀来源于虎耳草科鬼灯檠属多基原植物(羽叶鬼灯檠、西南鬼灯檠或七叶鬼灯檠)的干燥根茎,为西南地区多民族习用药材。形态学方面的高度相似性导致三种鬼灯檠植物来源的岩陀药材均在市场流通并混淆使用,给临床用药安全带来极大困扰。因此,鉴于传统形态学分类的局限性,利用DNA条形码分子鉴定技术和UPLC-Q-TOF-MS/MS技术,鉴别不同来源的岩陀药材,为三种鬼灯檠的品种鉴别提供方法和依据很有必要。方法(
随着社会的发展,作为生物特征识别技术之一的人脸识别技术已经广泛应用于包括视频监控、手机解锁、无人零售在内的众多领域。相对于虹膜识别、指纹识别等其他生物特征识别技
回旋管在主动拒止武器(ADS)、医学研究、等离子体加热方面有很多应用。在过去的几十年中,在高功率、高频率、高效率、模式转换、数值模拟等方面,已经取得了长足的进展。140 G