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自适应模糊控制方法作为处理不确定非线性系统的有效方法之一，已广泛应用于解决实际问题。针对非线性系统的不确定性和不可测性，两模式方法因其特有的性质用于处理非线性系统。本文将两模式方法和自适应模糊系统相结合，提出了两模式的直接型和组合型的自适应模糊控制方法。
第一，针对非线性系统的不可测性，本文提出了两模式的直接型自适应模糊控制器。控制器分为学习模式和操作模式。在学习模式中，系统用自适应律调整系统的模糊参数和逼近误差。在操作模式中，系统参数是固定的，逼近误差不断更新。
第二，针对间接型或直接型自适应模糊控制只利用被控对象知识或控制规则的问题，本文提出了两模式的组合型自适应模糊控制器，这种控制器同时包含了以上两种语言信息的规则。
第三，本文提出的两模式的直接型和组合型自适应模糊控制方法，分别采用Lyapunov合成方法、跟踪控制项和监督控制项来设计自适应控制方法，并得到系统的自适应律和控制器。
最后，文章通过仿真验证了本文提出的方法的可实施性和有效性。这种方法在解决非线性系统的不确定性和先验知识缺乏方面卓有成效，具有广泛的应用前景。