【摘 要】
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对两种基于脚部捷联惯性传感器的行人定位方法-惯性导航系统(INS)和行人航迹推算(PDR)方法的定位精度进行比较。为行人定位算法的设计提供参考,在布置有超宽带(UWB)定位设备
【机 构】
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北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目(2017YFF0204905),国家自然科学基金资助项目(61473021,61671039)
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对两种基于脚部捷联惯性传感器的行人定位方法-惯性导航系统(INS)和行人航迹推算(PDR)方法的定位精度进行比较。为行人定位算法的设计提供参考,在布置有超宽带(UWB)定位设备的空旷地带,实验者将捷联惯性测量单元(IMU)穿戴在脚部,以正常步速行走一个周长为124.2 m的一个矩形。用INS和PDR算法分别对采集的惯性数据进行处理得到行人位置;以UWB定位的结果为参考,对两种算法的定位精度进行评价。实验结果表明:INS的平均定位精度比PDR高1 m,并且随着行走距离的增加,PDR的定位误差远高于INS,达
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