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针对油田生产特殊工艺井测井的特殊要求，对其送进技术的局限性进行了研究，提出了一种基于并联机构的新型管道机器人，取代以往的送进技术。利用坐标变换的方法建立了该机器人的运动模型，并进行了机器人在直管和弯道中的行走机理分析。同时，对该管道机器人进行了虚拟样机仿真分析。通过虚拟样机在直管和弯道中的行走仿真，验证了理论分析的结论是正确的。该机器人具有较大的拖动力。