【摘 要】
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分析了并、串联机器人各自的优缺点,基于二者的"对偶互补"关系,提出了一种基于3-RPS并联机构的六自由度并串混联机器人的构建方案。对机器人组成零部件进行了三维机构设计与
【机 构】
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青岛职业技术学院海尔学院（机电学院）,山东交通学院信息科学与电气工程学院
【基金项目】
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2018年度山东省高校科研计划项目(J18KA056),2019年度青岛职业技术学院院级教学改革研究项目:真实应用驱动下的STEAM教学模式的改革与应用研究(JG201923)
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分析了并、串联机器人各自的优缺点,基于二者的"对偶互补"关系,提出了一种基于3-RPS并联机构的六自由度并串混联机器人的构建方案。对机器人组成零部件进行了三维机构设计与装配,分析了该机器人理论上相对串联关节式机器人的优势,阐述了该机器人的应用前景,并在软件环境下构建了物料搬运,机器人焊接等作业场景,并进行了运动仿真。
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