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文章讨论了移动机器人在外界干扰情况下的变结 构控制问题,并提出一种机器人滑模跟踪控制方案,利用简化的动力学模型,使机器人能够跟 踪给定的轨迹。采用极坐标表示机器人的位姿,利用非线性滑动面和指数趋近率，确定控制 方法,使系统在外界扰动的情况下,其跟踪误差能在有限时间内收敛到零。
移动机器人的滑模跟踪控制
【摘 要】
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文章讨论了移动机器人在外界干扰情况下的变结 构控制问题,并提出一种机器人滑模跟踪控制方案,利用简化的动力学模型,使机器人能够跟 踪给定的轨迹。采用极坐标表示机器人的
【机 构】
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合肥工业大学电气工程学院
【出 处】
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合肥工业大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2001年1期
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