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目的 :研究一种改进的视觉同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)回环检测方法,以提高算法的定位与建图精度。方法:在ORB-SLAM2回环检测算法基础上,增加图像深度信息利用率,通过词袋模型加速匹配当前帧与每一个回环候选帧,分别索引当前帧与该回环候选帧地图匹配点的深度信息,将两者的比值与设定的阈值进行比较,满足阈值条件则证明该回环候选帧为相似场景图像帧,将其剔除。通过相似场景布置,使用Kinect1.0相机采集场景图片,制作相似场景数