【摘 要】
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针对无人艇难以精确建模和其在海上航行时因为风、浪、流干扰而导致航向控制精度下降的问题,提出在无人艇航向控制系统中引入线性自抗扰控制。线性自抗扰控制利用线性状态观
【机 构】
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安徽工程大学高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室,北京优世达科技有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61572032),安徽省高校学科(专业)拔尖人才基金资助项目(GXBJZD20)
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针对无人艇难以精确建模和其在海上航行时因为风、浪、流干扰而导致航向控制精度下降的问题,提出在无人艇航向控制系统中引入线性自抗扰控制。线性自抗扰控制利用线性状态观测器实时估计未知扰动并对控制量进行适当补偿,实现航向精准控制,不需要无人艇精确的数学模型。首先建立了无人艇数学模型和舵机数学模型,然后建立了风、浪、流数学模型,最后在Matlab/Simulink中设计了基于线性自抗扰控制的无人艇航向控制系统,并与基于自抗扰控制的无人艇航向控制系统进行了对比。仿真结果表明,线性自抗扰控制器相比于传统的自抗扰控制器,
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