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泳动微机器人在液体中的运动速度达到一定程度时,如果微机器人具有类似机翼的外形,泳动微机器人就可以依靠自身动力实现浮游.本文在已经建立的泳动微机器人动力学模型的基础上,采用PID参数模糊自整定方式对微机器人的运动速度进行控制.仿真实验表明,泳动微机器人可以在液体中以稳定速度运动,从而证明了控制器的有效性,为泳动微机器人自主浮游的实现奠定了基础.