【摘 要】
：
为综合研究步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹对多足机器人步态稳定性和能耗的影响,文章提出一种基于能耗最优的多足机器人综合步态优化方法,将步态优化过程转换为两个
【机 构】
：
北京控制工程研究所,空间智能控制技术重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金（61333008）,国家自然科学基金青年科学基金（61603037）
论文部分内容阅读
为综合研究步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹对多足机器人步态稳定性和能耗的影响,文章提出一种基于能耗最优的多足机器人综合步态优化方法,将步态优化过程转换为两个嵌套的子优化问题。首先,采用一种基于零力矩点稳定性理论的机身运动轨迹规划方法,针对给定的下一步落足点和支撑多边形,规划机身运动轨迹,在保证机身轨迹连续平滑的同时,确保机器人在迈步过程中的稳定性。其次,提出一种基于能耗指标的周期性步态优化方法,建立足式机器人虚拟样机模型作为步态优化模型,对步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹同时进行优化,保证机器
其他文献
现代薪酬管理制度的提出,虽然克服了传统薪酬管理的某些弊端,但在实践的过程中又派生出了一些新问题,要克服这些问题就必须建立全面的薪酬管理制度。
试验以山西老陈醋醋厂发酵正常的醋醅为试验样品,对其中的醋酸菌采用了变色圈法进行分离,再经过初筛、复筛,根据产酸量高低得到了5株优势醋酸菌(AbT,Af10,Af5,Au13,Af20)。通
<正> 财政监督体系,是社会主义公共财政框架的重要组成部分。随着以预算改革为核心的公共财政框架的逐步形成,财政监督模式的创新也提到了议事日程上。 一、管理与监督是财政
脉冲等离子体推力器(以下简称PPT)效率低下的缺点一直为使用者所诟病,但过去对其能量分配机理的研究十分匮乏,难以为高效率PPT的设计提供参考。针对这一现状,本研究以平板式