多足机器人相关论文
如今玻璃幕墙在现代化建筑中被广泛应用,玻璃幕墙的质检工作对保证安全性具有重要意义。基于此背景,本课题旨在设计一款既可以实现......
传统作业机器人由于基座固定的限制,很难完成其可达范围以外的工作,致使作业能力受到限制,移动机器人技术相应产生。作为目前科学......
目前,智能多功能机器人已经在人类生活中得到广泛的应用,尤其在部分高危险的环境下,智能机器人已经取代人类从事相关工作。而在工......
当今社会已经步入科技时代,人们对各个领域的研究与探索也越来越深入,同时也有很多领域是人们无法触及的,此时就需要有一种更加先......
多足移动机器人在运动时,必须实时保证其在运动过程中机器人的稳定性,在其失稳时能够及时采取措施恢复稳定,从而避免机器人在失稳......
多足机器人研究涉及多个学科领域,要实现多足机器人自主可靠运行,要求机器人各个组成部分的高度协调统一。多足机器人在运行过程中......
在地球的陆地表面上,有超过一半以上的面积是由崎岖不规则的陆地或者沼泽构成,轮式机器人很难在这种复杂环境中稳定的移动,因此设......
本研究提出针对一种多足对称机器人的结构研究,采用12足双层上下对称的结构,应用于灾后复杂地形的搜寻、勘探工作。研究通过建立多......
论文介绍了基于STM32单片机的智能服务型多功能多足机器人的设计和制作。采用STM32作为控制核心,通过对语音模块、显示屏模块、光......
多足机器人结构上的多重选择性和复杂性,多足间协调控制运动,从控制上讲与环境交互,多变量,以及变量间非线性,强耦合关系都使得多......
引入混合驱动机构的多足机器人能够实现快速移动,同时具有良好的灵活机动能力。针对该类基于混合驱动机构的多足机器人腿部机构的......
多足机器人在移动过程中存在足端力多解问题,首先归纳了求解该问题的两种方法,即伪逆法和优化法,指出两种算法各自存在的问题,然后......
足式机器人常被紧急调用于地震、海啸等恶劣环境或人类无法到达的环境中执行任务，因此机器人自身应具备自我诊断和应对自身故障的能......
针对多连杆组合机器人驱动复杂性问题,对一种齿轮—连杆组合机构的六足机器人进行优化设计。采用优化算法对腿部各连杆尺度进行了......
提出一种基于BASICStamp2的可变执行机构移动教学机器人设计方案．通过在同一机器人底架上设计不同的行走机构。使功能扩展与制造成......
运动的平稳性和爬坡能力是多足机器人的重要性能指标,利用虚拟样机技术做运动学仿真分析来验证该装置的合理性,并对其做步态规划和......
针对多足机器人研究中存在前进方向不稳定的问题,以减少机器人运动过程中除直线运动方向以外的其他所有方向上的附运动为目的,推导......
多足步行机器人具有较强的机动性和适应不平地面的能力,可满足军事侦察、资源探勘以及抢险救灾等多种用途需求,它的驱动方式分为液......
目前,地面移动机器人正在不断地应用于工业、医疗、服务、教育、军事等重要领域,由于移动装置的不同,各类移动机器人具有各自的优......
多足移动机器人运动过程中足端支反力的求解是一个难题，本文介绍并比较了两种计算方法，即伪逆法和优化方法。伪逆法将等式约束线性化......
对于近海、浅滩及水陆交界地面等复杂环境,需要研发一种具有两栖运动能力的机器人,可实施近海防御、侦查、通讯与救援等任务。本文......
在多足机器人研究领域,高速、高效和高机动性一直是研究者追求的目标。目前多足机器人多采用全伺服的串联式腿机构,因此能够实现灵......
为综合研究步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹对多足机器人步态稳定性和能耗的影响,文章提出一种基于能耗最优的多足机器人......
腿式平台具备良好的地形适应性和机动性,可以在复杂的环境下展开作业。考虑到开链腿机构受限于关节驱动的数量、质量及响应速度,提......
本文以多足机器人展品设计为例,应用参数化设计思想,实现模型和设计输出的全数字化和参数化,通过变量化参数的赋值,可快速得到不同......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
通过对两栖动物运动机理的研究,针对两栖多足机器人水下行走的特点,采用减轻重力、附加流体力的方法,提出了静水环境下的动力学模......
分析了仿生多足机器人应用特点及其多关节协调控制的功能需求,设计了基于单片机的六足机器人多路舵机控制系统,硬件控制核心采用ST......
基于转向盘的全方位步行机器人综合了腿式机器人与车辆方向盘的结构特征,为了对其运动性能及运动控制进行系统研究,介绍了该机器人......
分动式多足机器人是全地形移动机器人的一种,既具有轮式机器人速度快、可承重大的特点,也融合了足式机器人良好地形适应能力的特点......
多足机器人是一种复杂的步行机器人，对多足机器人的研究工作融合了多门学科的理论和技术。为了应对我国大型桥梁检测的艰巨性，提高桥......
仿生控制的研究对于机器人技术的进展有着重大的意义。近年来,模拟生物中枢模式发生器(CPG)的仿生控制已经成为仿生控制领域的研究......
多足爬壁机器人是一种特殊的步行机器人，是应用于高空极限作业的一种自动机械装置。它的特殊性在于：通过足底的吸附装置适应于各种不......
多足机器人以其结构和控制方法相对简单、行走平稳、肢体冗余等特点,具有很强的环境适应性和运动灵活性,使其受到各国研究人员的普......
针对手脚融合多足机器人关节多、控制复杂的特点,设计并实现了一种基于CANopen网络的分布式运动控制系统.该系统采用专用的运动控......
本文以国防科学技术大学机器人实验室研制的六足步行机器人为背景，分析了在多机器人协调控制中可能出现的问题及相应的解决方法，此类......
