论文部分内容阅读
为解决柔性机器人协调操作系统的逆动力学问题，提出一种无内力载荷分配法。该方法首先在操作空间基于无内力的原则规划载荷分配系数，然后在关节空间以关节输入力矩最小为目标确定机器人各个关节的输入力矩。以2个3R柔性机器人协调操作刚性物体为例，验证了该方法的有效性。
柔性机器人协调操作的无内力载荷分配
【摘 要】
：
为解决柔性机器人协调操作系统的逆动力学问题，提出一种无内力载荷分配法。该方法首先在操作空间基于无内力的原则规划载荷分配系数，然后在关节空间以关节输入力矩最小为目标确
【机 构】
：
北京工业大学机电学院
【出 处】
：
中国制造业信息化
【发表日期】
：
2006年5期
其他文献
目的：总结合理有效的护理干预降低意外拔管风险的护理体会。方法：2010年至2012年收治的60例食管病人在进行食管根治术后，分析病人意外拔管的原因、拔管的时间及采取有效护理干预
通过解决液压软管总成耐压、脉冲、爆破综合试验系统设计过程中的一些问题，阐述了系统改造及重新设计过程中的设计思路，介绍了系统的控制切换、溢流阀调节安全压力余度设计、爆
根据NASA的文件,NASA计划未来10年进行2次飞行的用于重返月球的重型航天发射系统（SLS）和＂猎户座＂多用途乘员飞行器（MPCV）将花费380亿美元。这些经费将用于一个新的重型运载火箭和乘