协调操作相关论文
针对冗余度双臂机器人协调操作过程中机械臂本体避障及躲避环境障碍问题，提出了基于冗余机械臂自运动特性的双臂机器人协作策略下实......
随着机器人技术的发展,国内外对多自由度双臂机器人的研究越发深入,同时也带动了智能领域的发展。在传统单臂机器人基础上,七自由......
核聚变能源具有储量丰富和能源本身清洁可持续等诸多优点,具有较高的军事与社会价值。激光约束聚变是实现受控核聚变的主要方式之......
21世纪开始,工业生产中工业机器人占比不断增加,对其性能的要求也不断提高。工业机器人的普通末端执行器由于其专门性,只能完成单......
模块化机器人系统具有构型可重组的特性，因而能够很好地适应严苛的空间环境，具有广泛的空间应用前景。模块化机器人的构型重组与控制......
为满足工业上对机器人灵巧手灵巧度高、承载能力强和精度高的要求,提出一种具有2T1R运动类型的仿人并联手指机构,并设计一种基于仿......
近年来，空间柔性双臂机器人的研究受到了广泛的关注。由于柔性机械臂在运动中会发生变形和振动，这给空间柔性机器人的定位和跟踪控制......
随着世界各国对太空开发的不断深入,空间结构的大型化是未来航天事业发展的主要趋势。然而受到运载火箭整流罩尺寸的限制,这类大型......
随着我国航天探索任务的不断深入,空间机器人以其高灵巧性和操作性能发挥着越来越重要的作用,其中机器宇航员由于具有较强的双臂协......
本文主要在前人已有工作的基础上，应用旋量理论和微分几何等新概念、新方法，建立具有接触相对运动的双臂协调模型，进行仿真计算，并将其......
机器人的研究经历了从刚性机器人到柔性机器人、从单个机器人操作到多个机器人协调操作的过程，被操作负载也由最初的刚性负载发展到......
本文针对冗余自由度机器人可预测会发生自由摆动故障时的运动学优化及故障后机器人运动规划进行了深入、系统的研究，此外还对机器人......
机器人学是一门涉及到电子学，计算机科学，控制理论，传感技术，机械工程，仿生学，人工智能等方面的交叉学科。柔性机器人协调操作是机器人研......
本文针对冗余度机器人发生锁死故障类型进行了研究，对其故障时刻和故障后的同步容错轨迹规划问题进行了深入、系统的分析，此外还对两......
锁定机器人的故障关节是一种简单可靠的容错方式，它已得到越来越多的关注和研究。关节锁定后必然会对机器人的运动性能和操作性能产......
机器人关节发生故障后将故障关节锁定是一种简单可靠的容错方式,它已经得到越来越多的关注和研究。故障关节被锁定后必然会对机器......
随着机器人技术的飞速发展，双臂模块化机器人引起了越来越多的国内外学者的兴趣。模块化机器人的构型具有多样性，从而对复杂环境更具......
相对于单臂机器人，冗余双臂机器人在复杂的工作任务和多变的工作环境中具有适用范围广、协作能力强、可靠性高等独特的优势。因此冗......
从柔性机器人协调操作的本质特性出发，巧妙采用机器人与负载的有限元模型，建立了柔性协调机器 人系统的运动学协调约束条件，寻出了系......
高性能的虚拟现实(VR)系统应具有3个本质特征:沉浸感、想象性和交互性(3I),VR技术的发展一直在朝着这3个目标努力.目前VR系统大多......
高性能的虚拟现实（VR）系统应具有三个本质特征，即沉浸感、想象性和交互性（3I）。VR技术的发展一直在朝着这三个目标在努力。目前的VR系统......
本文提出了在空间微重力环境下多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划算法。首先推导出多个自由飞行空间机器人协调操作的广义雅......
提出了将Pro/E中实体模型导入MATLAB中的方法,由MATLAB的三维可视化技术重现双机器人的模型,可以进一步规划出双机器人运动的轨迹......
本文提出了在空间微重力环境下多个 FFSR协调操作动力学控制方法。首先建立多 FFSR协调操作动力学模型 ,推导出动力学方程 ,其次给......
为了在操作者与机器人之间实现更为稳定的负载运动状态,提出一种基于特征深度学习的机器人协调操作感知控制方法,分析机器人的协调......
在接触运动方程的基础上,应用旋量理论和微分几何等新概念、新方法,建立指端与被操作物体间具有接触相对运动的空间软指刚性冗余度......
提出了利用optotrak3020三维测量系统获得精确位置信息来进行双臂机器人协调操作的方法。通过对双臂协调操作的运动约束进行分析,......
多机器人协调操作是一直是机器人控制中一个比较复杂的问题,文章在深入分析、研究时间Petri网特性和多机器人协调操作控制规律的基......
针对具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载时,其逆动力学问题存在冗余驱动这种情况,提出了一种载荷分配方法.将这种分配......
柔性机器人协调操作系统的模型参数从本质上决定了系统的动力特性，而其固有频率又是评价系统内在特性的一个重要指标。过去系统参数......
提出了利用对柔性机器人关节进行运动补偿来减少协调操作系统运动误差的方法,并给出了两个平面3R柔性机器人协调操作一刚性负载的......
在网络环境,经常出现多个用户同时调用一个数据库的情况,当多个用户对数据库修改并存盘时,就出现原数据库的信息混乱,不能实现资源......
针对直升机的复杂性和紧耦合多直升机协调操作的特殊性,分析了多直升机协调操作的必要性,建立多直升机间的协调力学模型,并采用牛......
以冗余度柔性机器人各杆件的最大动应力及系统最大动应力的分配为约束条件,提出了不同目标的改进的初始位形规划法和多目标规划法,......
本文利用闭链刚性负载内部运动参数之间的微分关系，在单柔性机器人有限元动力学模型基础上，建立了系统的运动学和动力学协调约束条件......
为解决柔性机器人协调操作系统的逆动力学问题，提出一种无内力载荷分配法。该方法首先在操作空间基于无内力的原则规划载荷分配系数......
针对具有柔性臂和柔性关节的机器人协调操作刚性负载,由载荷分配法分配载荷,以物体实际的质心位置为边界条件并且等于期望的轨迹,......
提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法. 借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型,通过规划载荷......
研究了柔性机器人协调操作的力可操作性（当机器人各关节驱动能力一定时，机器人向外界施加力的能力）。在柔机器人有限元模型基础上，通过......
针对两协调机械臂在发生锁定关节故障的容错操作中关节速度突变问题进行了研究。首先将原机械臂关节速度与退化机械臂关节速度之差......
采用有限元方法建立了冗余度柔性机器人协调操作柔性负载的模型.首次对两4R冗余度柔性机器人协调操作刚性和柔性负载进行了不同目......
针对两机械臂容错协调操作中关节速度突变问题进行了研究.首先,给出了关节速度突变的定义;然后,提出了基于加权广义逆矩阵的容错运......
空间机器人捕获目标的双臂协调操作控制复杂,要考虑机械臂与基座的协调运动控制及双臂对目标夹持内力控制。根据闭链动力学模型,设......
基于再生核理论提出了在空间微重力环境下实现多自由飞行空间机器人（FFSR）协调操作的动力学控制方法．针对多个FFSR操作同一目标的情况......
基于绝对坐标建立了柔性臂机器人协调操作的动力学模型.由此推导出协调操作的正动力学模型.令被操作物体质心的实际位置,而不是名......
柔性协调机器人系统是一个含柔性机器人内部各杆之间，运动协调约束条件和动力协调约束条件之间，柔性机器人与负载之间，以及柔性机器人......
多个刚性机器人协调操作闭链负载，目前已 在其运动学方面有了一些研究，但在柔性机器人领域中，对此问题的研究尚未展开。本文在 对闭链......
