【摘 要】
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提出一种基于车载连续序列图像的道路曲率计算方法.算法首先利用车载视觉系统进行内外参数标定实现对路面车道线的三维重建,利用三维重建误差模型对重建的数据点进行误差估计
【机 构】
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武汉理工大学智能交通系统研究中心,河北工业大学电子信息工程学院
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提出一种基于车载连续序列图像的道路曲率计算方法.算法首先利用车载视觉系统进行内外参数标定实现对路面车道线的三维重建,利用三维重建误差模型对重建的数据点进行误差估计,并对数据点进行选弃.对序列图像中路面车道线重建出来的曲线采用ICP算法进行曲线匹配,并将匹配后的曲线映射到统一的参考坐标系中.最后利用匹配曲线上的数据点进行圆周拟合,计算道路曲率.实验中利用真实的车载连续序列图像对算法进行验证.针对曲率半径分别为96 m和430 m两段不同程度的弯道,利用本文算法计算对应道路的曲率半径.结果表明,本文算法能够精
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