【摘 要】
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交流伺服系统中,联轴器、减速箱等弹性连接装置的存在,将导致高转速运转的伺服电机定位时负载末端存在残余抖动,必然会影响定位精度,严重时会对机床和加工设备造成损伤,因此
【机 构】
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哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
【基金项目】
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国家重点研发计划(2017YFB1300801)和湖南省战略性新兴产业重大科技成果转化项目(2016GK4049)资助
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交流伺服系统中,联轴器、减速箱等弹性连接装置的存在,将导致高转速运转的伺服电机定位时负载末端存在残余抖动,必然会影响定位精度,严重时会对机床和加工设备造成损伤,因此必须对定位时的抖动进行抑制。针对这一问题,该文首先将伺服定位系统建模为电机-负载双惯量模型,然后从频域角度分析抖动成因,并提出基于输入整形技术的定位末端抖动抑制算法,将输入指令和一系列脉冲序列进行卷积,得到新的输入指令发送给系统。最后,通过仿真和实验,对比零振动(ZV)、导数零振动(ZVD)和极不灵敏(EI)三种输入整形器算法在不同负载惯量情况下的抑制效果、时间滞后和鲁棒性。
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