【摘 要】
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基于搭建的微装配实验平台,提出了一种基于三路显微视觉的粗精结合的微零件在线检测与装配策略,实现了对mm级复杂几何结构微零件的在线检测与装配.该策略通过粗调流程和精调
【机 构】
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中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心
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基于搭建的微装配实验平台,提出了一种基于三路显微视觉的粗精结合的微零件在线检测与装配策略,实现了对mm级复杂几何结构微零件的在线检测与装配.该策略通过粗调流程和精调流程分别在最小放大倍数和较高放大倍数下实现对微零件相对位姿的检测与调整,从而实现微零件位姿对准与装配.基于图像特征区域跟踪,提出了一种自动变倍算法,在保证微零件特征区域位于视野范围内的同时,实现了对显微视觉系统的自动变倍.基于对微零件成像特征的分析,提出了基于图像特征的微零件相对位姿检测算法,实现了对微零件相对位姿的在线检测.实验结果表明,姿态
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