【摘 要】
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针对矿井下复杂状况,将模型参考自适应控制算法应用于煤矿井下探测机器人TUT-CMDR,构建直流电机传动系统的数学模型,采用波波夫超稳定性理论设计自适应控制器,并在Matlab/Sim
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针对矿井下复杂状况,将模型参考自适应控制算法应用于煤矿井下探测机器人TUT-CMDR,构建直流电机传动系统的数学模型,采用波波夫超稳定性理论设计自适应控制器,并在Matlab/Simulink环境下建模仿真,结果表明系统在电机参数和负载变化时能很快恢复到稳态值,具有较强的自适应能力。
Aiming at the complex conditions in the mine, the model reference adaptive control algorithm is applied to the coal mine detection robot TUT-CMDR, and the mathematical model of the DC motor drive system is constructed. The adaptive controller is designed by the Popov super-stability theory. Simulink environment modeling and simulation, the results show that the system can quickly return to the steady-state value when the motor parameters and load changes, with strong self-adaptability.
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