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针对轨迹规划进程中曲线特征点上易出现拐点及尖点等问题，提出一种将B样条曲线转换为多项式的处理方法·提出的算法称为直接展开法，该算法首先确定组成基函数的所有线性项的系数，然后通过扩展适当线性项的乘积和，直接得到幂形式的基．通过控制点将基函数的乘积求和得到多项式．试验表明，当给定低阶的B样条曲线时，所提出的算法略优于传统方法，随着B样条曲线的一个或多个控制点的不断变化，其计算结果与传统方法相比有着较为显著的优势，提出的算法对动态变化的曲线或曲面异常有效．