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在具有32自由度仿人机器人中,为了每一个关节动作准确,可以采用分布式控制的体系结构。这里采用基于RS 485总线的TMS320F240DSP作为分布式关节控制器,非常适合于在机械臂内的狭小空间内安装,并进行增量码盘和速度检测电路的设计以及相应的软件设计等,完成了6个自由度机械臂分布式关节控制器设计,能够满足仿人机器人技术与系统的运动轨迹的要求。