【摘 要】
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基于工业机器人伺服控制系统原理,研究了永磁同步电机的位置、转速、电流三闭环伺服控制系统。首先阐述了系统的结构,分析了永磁同步电机的动态数学模型,其次研究了伺服系统
【机 构】
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邵阳学院多电源地区电网运行与控制湖南省重点实验室,湘潭电机集团有限公司,邵阳市电机厂有限公司,湖南耐为电控技术有限公司
【基金项目】
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湖南省教育厅重点项目(16A192);湖南省科技厅重点研发计划项目(2018GK2033);邵阳学院产学研合作项目(新能源电动汽车用高性能永磁电机控制器研发);邵阳学院研究生科研创新项目(CX2018SY017)
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基于工业机器人伺服控制系统原理,研究了永磁同步电机的位置、转速、电流三闭环伺服控制系统。首先阐述了系统的结构,分析了永磁同步电机的动态数学模型,其次研究了伺服系统矢量控制和空间矢量脉宽调制的机理,最后依据结构及原理在Matlab/Simulink中对系统进行建模和仿真。仿真结果表明,工业机器人伺服系统在转速、电流内环的辅助下,位置环具有良好的位置跟随性能,系统仿真模型为研究高性能工业机器人奠定了基础。
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