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本文从旋量入手,详细深入地论证和推导了螺旋变换,给出了其矩阵表示,并结合拉格朗日方程给出了一种关于机器人动力学模型的新方法.全部推导过程简练,所得模型结构简洁,所有系数均以简单而有规律的循环递推的形式求出,便于编程进行数字计算.所提出的方法和思路同样适用于其它空间机构动力学和运动学的研究.
机器人动力学模型新方法
【摘 要】
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本文从旋量入手,详细深入地论证和推导了螺旋变换,给出了其矩阵表示,并结合拉格朗日方程给出了一种关于机器人动力学模型的新方法.全部推导过程简练,所得模型结构简洁,所有系
【机 构】
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东南大学机械工程系
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2003年1期
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