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提出了一款新颖的小型开环控制双足行走机器人系统，该系统由机械系统、驱动系统和控制系统3部分组成。关节自由度为21个，比目前流行的小型机器人的17自由度增加了4个自由度，实现了机器人的协调稳定运动，SSC-32舵机控制器的应用使机器人的运动程序编写更加便利，从而可以使设计人员把主要的精力用于动作的设计。