【摘 要】
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针对传统装配定位导航中零部件位姿的突变问题,利用线性插值与四元数球形插值的方法,求解零部件约束定位变换过程的渐变运动;同时利用导纳式力觉交互控制模式,解决了约束定位
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针对传统装配定位导航中零部件位姿的突变问题,利用线性插值与四元数球形插值的方法,求解零部件约束定位变换过程的渐变运动;同时利用导纳式力觉交互控制模式,解决了约束定位变换后的控制信号分离问题;在装配运动导航阶段,将约束几何元素具象化为力觉约束模型,以满足虚拟装配对力觉反馈的需求。针对虚拟装配对物性仿真的需求,将开源物理引擎Bullet集成到仿真系统中,提出几何约束与物性仿真技术相结合的装配流程,最后在自主研发的虚拟装配原型系统中进行了应用实例验证。
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以压缩传感和稀疏表示为理论依据,提出了一种基于平行坐标下降法的图像修复模型。该模型用小波变换作为图像的稀疏表示,以稀疏性作为正则化项;同时基于松弛阈值来标记函数实现全局优化,并采用该模型算法得到全局最优解。从峰值信噪比、收敛速度和视觉效果等3个方面验证了算法的有效性。结果表明新的模型无论是在客观还是视觉主观上都有更好的效果,同时算法具有更快的收敛速度。
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